Oblast Costa Dorada (Costa Daurada) osídlili jako první známé etnikum Iberové už ve starověku. Brzo po nich se objevili také Féničané, kteří zde budovali města. Během „velké kolonizace“ se sem mezi 8. a 6. stoletím př. n. dostali také Řekové.
Po krátkém držení Kartágem byla Costa Dorada začleněna do římské provincie Hispania. Centrem oblasti se stalo opevněné město Tarraco (dnešní Tarragona – UNESCO), postupně obývané až 250 tisíci obyvatel. Dodnes v něm můžete obdivovat množství antických památek (amfiteátr, akvadukt, Forum Romanum), k dalším patří například vítězný oblouk Arc de Bera nedaleko Calafellu.
V temných časech raného středověku po rozpadu Římské říše vpadli regionu barbarští Vizigóti. V 8. století je vystřídali Arabové a území se stalo součástí Córdobského emirátu, od roku 929 Córdobského chalífátu.
Po jeho zániku v roce 1031 spadala Costa Dorada do maurské taify Zaragoza. V roce 1117 ji během reconquisty získalo Barcelonské hrabství a pak se zde ještě na chvíli vytvořilo Tarragonské knížectví. Od roku 1164 se definitivně stala součástí Koruny aragonské, základu Španělského království.
V následujících letech došlo ke výstavbě královského kláštera Santes Creus (hrobka panovníků Petra III. a Jakuba II.) a skvostného kláštera Monestir Santa María de Poblet (UNESCO). Mezi oběma svatostánky se nachází opevněné městečko Montblanc. K zajímavým architektonickým počinům 19. století patří romantický park Samà u letoviska Cambrils, ve městě Reus se roku 1852 narodil slavný architekt Antoni Gaudí.
Dnes Costa Dorada administrativně patří do provincie Tarragona, nejjižnějšího podcelku autonomního společenství Katalánsko.
